基于无人机高清地图的植保机器人路径规划方法及系统

本发明公开了基于无人机高清地图的植保机器人路径规划方法及系统，属于机器人路径规划技术领域，具体包括：利用无人机对果园进行飞行测绘，获取果园的地图图像，并对获取的果园地图图像进行预处理，对预处理后的果园地图图像进行区域分割，构建果园区域特征模型，根据植保机器人的机械结构和运动特性，建立运动学模型，确定机器人在二维平面内的可行运动状态集合，对植保机器人的路径进行规划，得到植保机器人的运行路径，对植保机器人的运行路径进行优化和平滑处理，并根据植保机器人的实际运动性能，对植保机器人的运行路径进行局部调整；能够在复杂多变的果园环境中始终保持顺畅作业，不会因环境变化而停滞或失误，提高了自动化作业水平。