一种用于人形机器人微型六维力传感器

本发明公开了一种用于人形机器人微型六维力传感器，包括整体呈圆盘形的弹性体、设置在弹性体上下两端的上盖板和下盖板；弹性体包括弹性体轮毂、受力台和四根应变梁，所述应变梁的截面为矩形；受力台中空，且置于弹性体轮毂的中心位置处，四根应变梁均布设置在受力台与弹性体轮毂之间，且应变梁的一端连接弹性体轮毂，另一端连接受力台；弹性体轮毂上设置线缆出线口；四根应变梁粘贴多片应变片，组成六个惠斯通电桥，分别测量Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz这六个方向的力和力矩。优点：本发明微型六维力传感器最突出的优点是传感器的厚度很小，厚度只有9.2mm，直径45mm，适用于人形机器人行业。