一种双平行四边形远心可动并联机器人机构

本发明提供一种双平行四边形远心可动并联机器人机构，其能够满足远心点可调节的基础上，机构整体的结构简单，降低了制造和装配难度。其远心点设置在定平台所在平面上，动平台和定平台都基于多转动副支链实现，每个平台都包括N个转轴互相平行的平台转动副；基于平台转动副动平台和定平台的支链产生形变，可以实现远心点在定平台所在平面内实现自由移动；第一支链、第二支链和两个平台连接用连杆共同构成第一平行四边形，第三支链两端的第三万向副分别通过动平台和定平台连接到第一平行四边形上，第一平行四边形基于可以同时在互相垂直的两个方向上产生运动，带动第三支链上的远心点实现绕远心点两个方向的转动自由度的运动。