一种具有可动远心点的并联机器人机构

申请提供的一种具有可动远心点的并联机器人机构，其远心点设置在定平台上，基于定平台的多转动副支链，实现定平台的变形，进而实现远心点位置的自由移动；第一支链、第二支链和两个平台连接用连杆共同构成第一平行四边形，第三支链两端的万向副分别通过动平台和定平台连接到第一平行四边形上，第一平行四边形基于第一支链和第二支链可以同时在互相垂直的两个方向上产生运动，进而可以带动第三支链上的远心点实现绕远心点两个方向的转动自由度的运动；通过在三个并联支链的移动副上设置驱动装置，控制三个移动副做同步运动，实现对动平台和定平台之间距离的调整，进而实现对机构尺寸的调整。