一种基于智能船队航行的目标协同感知方法及系统

本发明公开了一种基于智能船队航行的目标协同感知方法及系统。通过AIS与激光雷达融合定位获取目标空间信息，并基于多智能船舶实时采集多视角视频流。系统提取视频关键帧后，采用sobel边缘检测与PCA分析技术构建物体特征集，结合网络状态动态评估确定数据传输量。利用预训练自注意力模型对特征集进行关联性分析，筛选出高注意力得分的特征，实现高效目标识别与共享感知。本发明能够显著提升目标识别精度和系统响应速度，合理利用多智能船舶数据进行目标协同感知，有效提高多船舶的综合环境感知能力。