一种人形机器人上半身的标定方法及设备

本发明属于机器人标定相关技术领域，其公开了一种人形机器人上半身的标定方法及设备，步骤为：(1)以双目相机‑云台‑左机械臂‑左末端靶标与双目相机‑云台‑右机械臂‑右末端靶标两个闭环分别采集标定数据；(2)采用视觉坐标系与靶标点之间的转换关系和靶标点的三维坐标的估计值之间的关系式来表示测量靶标点的三维坐标，进而组成多维方程组；(3)以标定数据的实测值与得到的估计值之间的马式距离来构建目标优化函数，基于目标优化函数对多维方程组中的未知坐标系转换关系及靶标点在机械臂末端坐标系的三维坐标进行迭代反推直到收敛，基于当前反推得到的未知坐标系转换关系来确定所述关系式，进而完成标定。本发明提高了标定精度。