工业机器人

工业机器人具备：配置于关节部的中空减速器(21)；以及用于将马达的旋转减速并传递至中空减速器的减速机构(22)。中空减速器的输入轴(23)收纳于中空减速器的壳体(25)，配置于中空减速器的径向中心的固定轴(27)的一部分配置于输入轴(23)的内周侧。减速机构的输入旋转轴(30)具备能转动地保持于壳体(25)的被保持部(30c)，并在壳体(25)内部与输入轴(23)连接，且在壳体(25)外部与马达连接。用于防止润滑剂从壳体(25)内部泄漏的密封部件(32)配置在被保持部(30c)的外周侧，密封部件(32)的内周与被保持部(30c)的外周面接触。被保持部(30c)的外径小于固定轴(27)的外径。