一种面向在轨加注的电磁对接Tube模型预测控制方法

本发明公开了一种面向在轨加注的电磁对接Tube模型预测控制方法，包括：S1、建立航天器轨道‑电磁‑液体耦合动力学模型，并转换为离散状态空间形式；S2、针对动力学模型中存在的干扰项，设计基于自适应鲁棒不变集的约束收紧方法，保障扰动有界条件下的递归可行性；S3、构建能耗‑精度多目标优化函数，采用滚动时域优化框架实现能耗与对接精度的动态权衡；S4、构建控制李雅普诺夫函数，基于鲁棒不变集保证约束条件下算法的稳定性，进而得到最优控制器；S5、将Tube模型预测控制器代入闭环系统中，使航天器的相对位置达到稳定状态，实现耦合控制。本发明在系统时变、外部和储箱液体扰动共存条件下可实现电磁对接精确控制，控制能耗低，适用范围广。