一种管道机器人远程操控方法及系统

本发明公开了一种管道机器人远程操控方法及系统，涉及机器人操控技术领域；方法包括：获取管道机器人在管道中的全景图像、运动参数及位姿信息；根据全景图像、运动参数及位姿信息，构建包括虚拟机器人及虚拟管道的数字孪生场景；监测虚拟机器人各部位与虚拟管道管壁和/或障碍物之间的最小距离，获得距离信息；监测虚拟机器人各虚拟驱动轮的行驶状态；根据距离信息和行驶状态，生成各虚拟驱动轮的最优转动方向和速度参数，并在交互界面中进行展示；接收操作员基于交互界面输入的控制指令，并传输至管道机器人以执行；本发明实现了复杂管道场景下的精准避障与操作员辅助决策，突破了传统有线操控的物理限制及单一视角监测的决策瓶颈。