轨迹规划的方法、装置、电子设备、及自动驾驶车辆

本申请公开了一种轨迹规划的方法、装置、电子设备、及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取自车的行驶数据、障碍物的行驶数据；其中，所述障碍物的数目为多个；基于所述自车的行驶数据和障碍物的行驶数据，确定所述自车与障碍物的冲突信息；基于ST图，对所述冲突信息进行转换处理，以获得至少一个时序决策区间和每个时序决策区间的冲突信息；基于预设的自车响应轨迹、至少一个时序决策区间和每个时序决策区间的冲突信息，构建决策树；基于所述自车的行驶数据和障碍物的行驶数据，对所述决策树进行搜索处理，以获得所述自车应对所述障碍物的规划轨迹。