一种水陆两栖机器人深度控制方法

本发明属于两栖机器人技术领域，具体涉及一种水陆两栖机器人深度控制方法，包括以下步骤：建立水陆两栖机器人使用波动鳍时的运动学与动力学模型；设计滑模控制器，采用滑模控制器输出水陆两栖机器人深度方向的推进力；模糊推理的行波参数映射，将深度方向推力映射为水陆两栖行波参数。本发明设计的控制器具有良好的抗干扰能力，可实现对机器人的波动鳍控制从而达到深度闭环控制的效果；适用范围广，可适用于海洋生物观察、海底管线检修、水下资源勘探、水下捞救等民用领域以及海上军事侦察、海上军事打击等军事领域。