一种管道机器人导航方法及系统

本发明公开了一种管道机器人导航方法及系统，涉及机器人导航控制技术领域；其中方法包括：响应于避障指令，根据目标点位置及障碍物信息，利用人工势场法计算目标点吸引力与障碍物排斥力；基于吸引力和排斥力，确定行驶方向及相邻关节单元的目标夹角；根据行驶方向和目标夹角，将管道机器人从第一姿态调整为第二姿态，以躲避障碍物；第一姿态或第二姿态为直线姿态、S形姿态、弧形姿态、螺旋姿态及波浪形姿态中的至少一种；第一姿态与第二姿态不同。本发明通过人工势场法与多关节单元协同姿态调整，使管道机器人能够在复杂管道环境中高效避障。