板球系统的控制方法及其小球位置确定方法、装置、设备

本公开提供了一种板球系统的控制方法及其小球位置确定方法、装置、设备。所述小球位置确定方法包括：获取所述力传感器输出的受力信号；根据所述板球系统的位置力模型和所述受力信号，确定所述小球在所述平板上的实际位置；所述位置力模型表征所述平板的受力信号与承载于所述平板上的小球的位置之间的映射关系，所述位置力模型通过所述板球系统的运动学模型和刚体动力学模型得到，所述刚体动力学模型表征机械臂的连杆的运动与合外力的关系。本公开基于预先通过仿真确定的映射关系，确定小球在平板上的位置，不受环境光线干扰，可以提高小球位置获取的可靠性。且基于该映射关系确定小球位置，相较于基于视觉方式，计算量小，效率高。