一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法

本发明涉及果园无人车技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法，包括以下步骤：S1，全局路径规划：生成离散的平面路径点，进而预先拟合先验导航全局路径；S2，三维环境感知：实时提取作业路径中的静态障碍物和动态障碍物信息，同时对目标障碍物进行检测识别，进行传感器信息融合；S3，路径跟踪控制：控制果园无人车按照先验导航全局路径行驶；S4，动态路径优化：实现障碍物绕避轨迹的动态规划，同步建立轨迹重合度评估机制，调整行驶模式避开障碍物。本发明，提高环境感知与路径动态调整的可靠性，并构建三维运动控制模型，确保无人车能够安全、精准地完成自主导航作业。