一种自动鹤管直线下插方法、系统、设备及介质

本发明提供一种自动鹤管直线下插方法、系统、设备及介质，属于鹤管技术领域，方法包括：识别下插对应罐口，并解析罐口坐标；获悉直线下插的初始位置、目标位置以及下插的点数；根据下插的点数，解析出每个点的坐标；基于每个点的坐标，计算每个点对应机械臂的旋转角度；根据每个点对应的机械臂旋转角度，计算驱动器的编码器值；根据编码器值控制驱动器，驱动机械臂运动到对应的下插点，执行下插作业。通过定时器和运动完成标志的设置，各轴的运动能够紧密配合，避免了运动过程中的不协调和卡顿现象。鹤管能够按照预定的轨迹和顺序依次完成各个点的运动，提高了鹤管的定位精度和操作效率，同时也降低了触碰罐口等风险。