基于图神经网络的无人机自组网防碰撞路线规划方法

本发明涉及无人机防碰撞路径规划技术领域，具体涉及基于图神经网络的无人机自组网防碰撞路线规划方法，包括：获取任务空域的地形数据，并记录所有无人机的初始位置、目标位置以及运动约束条件，构建无人机图结构数据；根据无人机图结构数据，将各个无人机作为单位节点，节点之间的边表征相邻的两个无人机之间的潜在碰撞关系；初始化节点与边的特征，基于输入的节点与边特征作为预设的无人机图神经网络模型的输入，完成无人机图神经网络模型的训练；基于无人机图神经网络模型进行碰撞风险预测，生成并输出最优飞行路径。本发明通过图神经网络与多目标优化，实现无人机群的智能协同飞行，显著降低碰撞风险与能耗，同时保证网络连通度与任务效率。