一种无人艇上的多波束声呐高效滤波与畸变剔除方法、程序、设备及存储介质

本发明提供了一种无人艇上的多波束声呐高效滤波与畸变剔除方法、程序、设备及存储介质。获取无人艇上各测点的多波束原始数据；对多波束原始数据解算，考虑水体的非均匀性，并进行声线跟踪与补偿，将多波束原始数据转换到无人艇坐标系下，得到补偿与转换后的多波束数据；对所有测点补偿与转换后的多波束数据聚簇，采用基于Alpha‑Shape的滤波算法剔除畸变所在簇，得到滤波和畸变剔除后的多波束数据，达到“去伪存真”的目的。本发明能有效剔除90％以上的畸变测点，并且在保证精度的前提下，提供较好的运算速度，从而为地形或结构重建、网格化和数据关联等后续处理提供准确的数据基础。