一种机器人的运动规划方法

本发明提供了一种机器人的运动规划方法，包括：依据空间桁架装配任务特征以及运动臂逆运动学求解算法，获得机器人的运动臂在指定末端位置条件下所对应的关节角度；确定运动规划任务的差异度评价指标；依据空间桁架双臂装配任务中障碍物分布特点，生成改进双向渐进最优快速扩展随机树；依据空间桁架双臂装配任务中障碍物变化规律、多个运动规划任务的差异度评价指标以及改进双向渐进最优快速扩展随机树，生成装配运动规划策略，所述运动规划策略用于实现所述机器人执行空间桁架双臂装配任务的运动规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可以使机械臂避免工作中的碰撞，并使机械臂在执行装配运动规划任务时更高效，减少不必要的移动和能量消耗。