一种多节点协同导航半实物仿真系统及方法

本发明公开了一种多节点协同导航半实物仿真系统及方法，属于集群控制技术领域，该系统包括环境及目标模拟模块、集群多传感器地面仿真平台和集群协同导航模块，环境及目标模拟模块用于仿真模拟产生集群各节点在飞行过程中测量的地磁场实时图；集群多传感器地面仿真平台用于根据地磁场实时图生成真实的地磁场环境，模拟并输出集群各节点的运动状态、集群各节点的惯性信息和集群各节点的地磁场测量信息；集群协同导航模块设置有多维特征协同导航算法模型，用于接收轨迹数据，结合集群各节点的运动状态、惯性信息和地磁场测量信息，基于算法模型对集群进行仿真推演。本发明能够实现集群多节点协同的导航半实物仿真，仿真精度和还原度高，成本低。