一种氢燃料电池无人机能量管理与轨迹跟踪协同控制方法

一种氢燃料电池无人机能量管理与轨迹跟踪协同控制方法，属氢燃料电池长续航无人机能量管理与轨迹跟踪控制领域。该方法研究外部扰动和模型不确定性的影响，引入固定时间控制和自抗扰控制原理，设计基于固定时间自抗扰控制的双闭环无人机轨迹跟踪方法，获取时域内有效的无人机工况需求信息与动力控制输出；基于轨迹跟踪控制的产生的需求信息，综合考虑氢燃料电池温差、锂电池SoC维持、氢燃料消耗及能量源使用寿命等因素，建立寿命衰减成本函数和基于等效燃料消耗最小的能耗成本函数，设计融合轨迹跟踪控制的智能能量管理协同控制方法，降低氢气消耗，提高整机的续航能力。