基于MPGA-EKF的喷浆机械手电液比例系统的状态参数估计方法

本发明提供基于MPGA‑EKF的喷浆机械手电液比例系统的状态参数估计方法，包括步骤：根据机械手电液比例控制系统的理论框图，通过推导机械手各元件数据模型，建立电液比例控制系统的非线性数学模型；对电液比例系统的非线性系统模型进行线性化处理；利用多种群遗传算法优化扩展卡尔曼滤波算法的噪声矩阵；采集机械手上的感知数据，并进行速度估计，求得速度估计对应的协方差矩阵；采用优化后的扩展卡尔曼滤波算法对速度估计和协方差矩阵进行融合，得到位姿数据和机械手状态参数估计。本发明基于扩展卡尔曼滤波的状态估计能力和多种群遗传算法的全局搜索能力，提升了喷浆机械手系统状态估计的精度、适应性、稳定性和可靠性。