触觉扫描成像方法和相关装置

本发明实施例提供了一种触觉扫描成像方法和相关装置。其中，所述方法应用于触觉扫描成像机器人，所述触觉扫描成像机器人包括视觉模块、触觉检测模块、无线网桥和计算机，所述方法包括：采用所述视觉模块对目标物体进行光学表面轮廓重建，得到多个目标点云数据，其中，所述目标点云数据包括位置信息和法线信息；利用贪婪算法对多个目标点云数据进行排序，得到测量序列；根据所述测量序列规划所述触觉扫描成像机器人的机械臂的扫描路径，以使所述触觉检测模块根据所述扫描路径对目标曲面进行触觉扫描检测，得到测量结果；对测量结果进行成像，得到所述目标物体的触觉断层成像图。基于此，本发明实施例能够实现对复杂曲面的触觉扫描成像。