一种藤蔓类作物智能修剪系统及方法

本发明公开了一种藤蔓类作物智能修剪系统及方法，包括多足移动平台、双级视觉定位模块、避障模块、多模态切割模块及控制模块；多足移动平台适应复杂地形，顶部对称部署多组仿生机械臂，通过防干涉协同避免碰撞；双级视觉定位中，粗定位基于HSV颜色空间与迁移学习识别芽花区域，精定位采用微距视觉与改进YOLOv5模型实现机械臂位姿补偿；避障模块通过激光雷达扫描生成三维点云，结合自适应步长RRT算法规划无碰撞路径。多模态切割模块集成压电传感器、近红外光谱等，动态切换气动、机械或激光切割工具。控制模块协调全流程操作，支持剪切与摆蔓模式；系统实现高精度识别、自适应切割与低损伤率，适用于葡萄、西瓜等藤蔓作物自动化管理。