无人机集群自主穿越方法及系统

本发明涉及一种无人机集群自主穿越方法及系统。所述方法包括：扩展信道容量、进行时延分析，并引入非正交多址接入技术进行干扰管理和资源分配，完成网络部署；为无人机集群建立多无人机系统的线性状态空间模型，设置协同控制策略、避障策略并进行模型性能分析；通过无人机集群中各个无人机上设置的各个传感器采集环境信息，得到环境状态；采用人工势场法根据环境状态设计完成动态避障算法，并根据动态避障算法实时调整无人机路径；建立无人机运动学模型，基于无人机运动学模型设计路径规划的优化算法，并根据优化算法实时动态路径调整；设置安全与容错机制；实现无人机集群自主穿越。提高无人机集群的高效协同与稳定性。