一种无人驾驶小巴自动驾驶系统及其控制方法

本发明公开了一种无人驾驶小巴自动驾驶系统，本发明涉及无人驾驶技术领域，包括传感器模组、智能驾驶控制器、横向控制器、纵向控制器、协调控制器和执行机构，能够根据小巴车的实际运行工况实时调整控制参数，实现了横纵向的协调控制，从而大大提高了小巴车在不同路况下的控制精度和行驶稳定性。本发明还公开了一种无人驾驶小巴自动驾驶系统的控制方法，包括以下步骤：步骤一、信息采集与处理；步骤二、生成参考路径与参考车速；步骤三、横向控制；步骤四、纵向控制；步骤五、横纵向协调控制；步骤六、反馈与调整，能够根据道路曲率的变化自动调整控制策略，使小巴车在不同曲率的道路上都能保持良好的行驶性能。