一种面向腿足机器人的语义导航方法

本发明公开了一种面向腿足机器人的语义导航方法，包括：采集语义图像、深度图像和对应相机六自由度位姿，重建出语义地图；将语义地图作为代价地图，并将图像经过预处理后送入初始网络，通过误差反传优化模型，得到语义导航规划网络模型；获取环境的原始点云信息，通过惯性测量单元获取惯性测量信息，通过相机获取深度图像和彩色图像，以及人为设定的目的地位姿；对预处理后的原始点云信息、惯性测量信息进行全局优化，以获取机器人位姿状态、全局点云地图、机器人当前位置的局部地图；将图像信息送入规划网络得到规划路径；结合机器人位姿状态，输出机器人期望线速度与角速度。本发明为腿足机器人在复杂环境中的智能导航规划奠定了基础。