一种AI辅助的GNSS/INS深耦合载波相位预测方法及装置

本发明提供一种AI辅助的GNSS/INS深耦合载波相位预测方法及装置，包括：建立相位预测与跟踪环路间的信息传递模型，载波相位开始预测后利用多个正常通道的信息获取预测多普勒和补偿参数的关联关系。建立AI估算加权补偿参数模型，在需要载波相位预测时，利用一段时间内连续计算出的多个补偿参数，预测未来一定时间的补偿参数，计算加权补偿参数。建立载波相位预测系统流程模型，根据环路中载波相位误差序列的特性，判断是否保留误差的缓存信息，在卫星信号中断与恢复的交替中控制载波相位预测的开闭。获取GNSS、INS的数据，进行GNSS/INS深耦合组合导航，得到各卫星通道的运动多普勒，结合正常卫星通道的环路多普勒，利用前述三种模型进行载波相位预测。该方法经实际验证可行，实用性较好。