一种基于改进蚁群算法的核应急机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于改进蚁群算法的核应急机器人路径规划方法，首先将蚁群算法与Dijkstra算法结合，对初始信息素浓度进行增强，提高蚁群算法的收敛速度。在此基础上，通过设计一种动态分段搜索法，根据机器人在移动过程中接收到的辐射分布数据结合改进蚁群算法调整路径，使机器人能够避开高辐射区域。此外，本发明在状态转移概率公式的启发式函数中加入能耗和累积辐射剂量作为启发信息，减少了路径上的累积辐射剂量和机器人的能量消耗，提高了任务效率。