一种空间桁架装配的序列规划方法

本发明实施例提供了一种空间桁架装配的序列规划方法，包括：针对空间桁架装配任务，依据空间桁架装配的双臂协调支撑点更换操作的能耗代价和时间代价，生成支撑点更换操作代价函数；生成空间桁架装配任务表征模型；依据支撑点更换操作代价函数、装配消耗时间、机械臂扰动力矩和机械臂的可操作度，确定综合代价评价指标；依据综合代价评价指标和空间桁架装配任务表征模型，生成深度网络，利用所述深度网络，进行空间桁架装配序列的策略网络的训练，获得训练完毕的空间桁架装配序列的策略网络，所述策略网络用于获得空间桁架装配序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可以获得空间桁架装配序列的策略网络，以实现空间桁架装配的序列规划。