海底管道偏移定位方法及自适应声源频率调节模块

本发明涉及海洋探测定位技术，特别是一种海底管道偏移定位方法及自适应声源频率调节模块。包括以下步骤：S1、将组合式智能清管器组安装在海底管道的入口处，组合式智能清管器组上的声源发射装置通过自适应声波频率选择方法，根据海底管中的不同介质对其所发生的声波信号频率进行自适应调节；S2、AUV跟随组合式智能清管器组移动，实时接收组合式智能清管器组发出的信号，通过加权融合算法确定AUV与组合式智能清管器组之间的信号传播距离；S3、通过卡尔曼滤波算法更新AUV自身的位置估计，从而确定组合式智能清管器所在的海底管道的位置。实现对海底偏移轨道的实时定位，以满足在复杂海底环境中进行高精度、低误差的实时定位需求。