一种启发式双向过渡RRT机械臂避障运动规划方法

本发明属于机器人路径规划领域，其公开了一种启发式双向过渡RRT机械臂避障运动规划方法，通过从起点和目标点同时生长两棵树，并引入启发式树扩展策略，显著提升搜索连通效率；结合加权长度‑时间代价函数统一评估路径代价，同时采用改进的Metropolis准则进行代价接受判断，配合自适应退火温控机制实现全局代价空间的高效搜索。仿真实验结果表明，所提出方法在保证成功率与规划效率的基础上，具备更优的路径质量与显著的稳定性，尤其适用于具有关节空间维度高、作业环境复杂等特征的机械臂路径规划任务。