基于改进MPGWO算法的多无人机协同路径规划方法

本发明公开了基于改进MPGWO算法的多无人机协同路径规划方法，属于路径规划技术领域，该方法包括：初始化多无人机路径规划任务，包括路径规划的目标函数、无人机位置和参数等信息；然后构建三维环境地图，包含复杂地形和静态圆柱体障碍物；其次初始化相关算法参数，基于SPSO算法初始化种群，生成高质量初始解；根据适应度值分层并动态调整子种群数量和分配方式，评估个体适应度值；接着采用改进MPGWO算法对每个子种群独立进行优化，更新满足约束条件的所有个体位置；每隔一定迭代次数，各子种群共享全局最优α狼，更新各子种群适应度值和全局最优解；算法达到最大迭代次数，输出最优路径。该方法通过改进MPGWO算法提高多无人机协同路径规划的优化效率和解的质量，确保了路径的可行性，最终实现了高效的路径规划和障碍物避让。