一种基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法及系统

本发明属于焊接视觉传感器技术领域，为解决现有焊缝跟踪方法难以适应高动态变化的焊缝轨迹的问题，提供一种基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法及系统。基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法包括将焊缝坡口的激光条纹图像转换为灰度图像；双向按列像素遍历灰度图像，提取两条中心线；基于两条中心线分别提取焊缝坡口的两侧拐点，将其作为焊缝中心点估计位置；将每一帧灰度图像的焊缝中心点估计位置作为节点，依次按照焊接时间顺序连接节点来构建边，得到图结构；将每一帧灰度图像的中心点测量位置及相邻帧灰度图像之间中心点估计位置的平滑性作为约束关系，通过图优化确定焊缝中心点的平滑轨迹，结合滑动窗口实现了焊缝中心点的高精度实时跟踪。