一种基于模态融合和贝塞尔优化的自动驾驶方法

本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种基于模态融合和贝塞尔优化的自动驾驶方法，通过双向跨模态注意力机制协同处理摄像头图像与激光雷达点云，在透视空间和鸟瞰图空间实现动态特征重校准，利用激光雷达几何先验增强视觉语义，同时通过视觉特征优化点云解释，显著提升3D感知精度；在运动规划中创新性地采用可微分贝塞尔曲线解码器，结合时空注意力机制以C²连续的参数化轨迹生成方案，确保运动学可行性和动态场景适应性。本发明在CARLA基准测试中取得突破性性能，为城市自动驾驶建立了感知‑规划协同优化的新范式。