含腰部结构的并联双足机器人及行走方法

本发明公开了一种含腰部结构的并联双足机器人，其特征在于，包括从下至上设置且相互可独立运动的并联双腿结构、腰部结构、上身结构；所述并联双腿结构包括腿结构横梁，所述腿结构横梁两端向下连接腿结构，所述腿结构横梁上部固定连接所述腰部结构；所述腰部结构为六自由度Stewart机构，其下平台与所述腿结构横梁刚性连接，上平台与上身结构刚性连接，所述上平台与下平台之间连接有六个伸缩杆；所述上平台上固定连接所述上身结构，本发明还公开了该种机器人的行走方法，通过六自由度腰部结构的引入，机器人可在行走过程中实时调整上身位姿，实现质心偏移的主动补偿，相较于传统串联式腰部质心调整范围更大，相应速度更快，显著提升了行进稳定性。