一种履带式蛇形机器人自主爬楼梯方法

本申请涉及一种履带式蛇形机器人自主爬楼梯方法。通过实时监测前履带和后履带的倾斜角度，针对履带式蛇形机器人多关节结构设计，充分利用其灵活性和适应性。在爬楼梯时，根据履带机器人自身的结构将履带机器人爬楼梯的过程拆分为7个环节，通过调整各个动力关节的角度和以及前后履带的倾斜角，优化运动姿态，提高爬楼梯效率和稳定性，展现多关节结构优势；本发明通过分析机器人位姿变化以及对楼梯信息的感知，实现了履带式蛇形机器人的自主爬楼梯功能。这避免了对操作者高超技巧的依赖，减少了人工干预，使机器人能够在复杂环境中自主完成任务，能够适应不同高度、角度的楼梯，灵活性强，适用面广。