挖泥船的路径规划方法、装置、挖泥船和存储介质

本发明公开了挖泥船的路径规划方法、装置、挖泥船和存储介质。该方法包括：对挖泥船当前的二阶力、风力、流力和拉力进行分解，得到外部坐标系下的各分项载荷并对其进行向量叠加，得到当前外部总外载荷；根据预设采样间隔在内部坐标系下的船推力分量的可选范围内进行等间隔采样，得到各候选船推力分量；基于当前外部总外载荷、旋转矩阵、质量矩阵、科氏力矩阵、阻尼力矩阵和各候选船推力分量，算出外部坐标系下的各候选航速；基于预设时间序列和各候选航速计算每个候选航速在各时间点上对应的路径点，将同一候选航速在各时间点上对应的路径点连接起来得到各候选路径；计算各候选路径的行驶成本，将行驶成本最小的候选路径确定为挖泥船的目标路径。