一种厂务运维设备巡检路径规划方法

本发明涉及设备运维技术领域，具体公开了一种厂务运维设备巡检路径规划方法，包括如下步骤：S1、使用激光同步定位与地图构建系统构建厂区三维点云地图，去除动态障碍物点云；S2、根据三维点云地图构建三维占据栅格地图，标记当前栅格以及与当前栅格在竖直方向上的连续栅格为同一属性栅格，栅格属性包括空闲、可通行和不可通行，并筛选出所有可通行栅格；S3、设定巡检起点和巡检终点位置信息，将其对应到所属栅格；S4、根据筛选出的所有可通行栅格，使用A*算法从巡检起点开始遍历周围的栅格，直到搜索到巡检终点，从巡检起点到巡检终点形成全局路径。本发明通过对栅格分辨率的优化计算，得出适配的栅格分辨率，利用A*算法使路径规划更加智能。