基于轨迹先验的低光道路感知与拓扑推理方法和系统

本发明提供一种基于轨迹先验的低光道路感知与拓扑推理方法和系统，通过图像预训练模型对低光图像进行增强处理，以恢复图像细节和提高图像亮度，同时减少图像在增强过程中出现的失真现象。并且，有效利用众包轨迹数据作为先验信息，结合轨迹先验数据构建栅格化热力图和矢量化轨迹信息，增强地图构建过程的精确性和鲁棒性，并且降低获取先验信息的难度和成本。本方案，可有效提升应对低光照及复杂光照条件下的自动驾驶场景的能力，提升道路感知与拓扑推理精度。