执行器故障和输入死区下电动代步车系统的容错控制方法、终端及介质

本发明涉及容错控制技术领域，公开了执行器故障和输入死区下电动代步车系统的容错控制方法、终端及介质。该方法利用电动代步车系统的动力学方程，建立电动代步车系统的微分方程模型和状态空间模型；根据所述微分方程模型，构建考虑电动代步车系统的输入死区和执行器故障的非线性模型；根据所述状态空间模型建立扩展滑模观测器以对执行器故障进行重构；根据故障重构结果设计容错控制策略以实现容错控制；其中，在设计容错控制策略时引入事件触发机制和模糊逻辑系统，并在根据所述非线性模型推导控制律的过程中引入障碍李雅普诺夫函数。本发明有效地提高了电动代步车系统的可靠性及控制性能。