一种采用足轮配合支撑的小型压电机器人及其多自由度运动激励方法

一种采用足轮配合支撑的小型压电机器人及其多自由度运动激励方法，属于小型机器人领域。由两组相同压电复合梁、配重块、驱动足、连接结构、滚轮支架及滚轮构成；压电复合梁为正交方向上的对称结构且两正交方向与地面夹角均为45度；施加激励电压信号压电复合梁沿正交方向弯曲振动，随之产生斜线振动轨迹，借助摩擦耦合获驱动力，实现与地面相对运动。两组压电复合梁经连接结构连接，滚轮支架固定连接滚轮与连接结构，使驱动足与滚轮配合稳定支撑机器人。对两组压电复合梁施加不同激励信号，驱动足振动轨迹不同，协调配合可使机器人直线、转向、旋转运动。具备小型化、运动灵活性、位移分辨力高，负载能力强，在大负载精密操作领域应用前景广阔。