用于确定车辆的环境的环境表示的方法

本发明涉及一种用于确定车辆的环境的环境表示的方法，其包括：‑提供输入数据，其包括传感器数据和反馈数据，传感器数据由车辆的传感器的记录来产生，表示车辆的环境的记录；‑提供机器学习模型，其具有预处理模块和特定于任务的模块；‑提供反馈数据，其包括：特定于任务的模块的过去的输出和/或预处理模块的过去的输出，过去的输出是在当前迭代之前的至少一次迭代中由特定于任务的模块和/或预处理模块来确定的；‑通过预处理模块，从输入数据中提取特征；‑通过特定于任务的模块，基于所提取的特征和/或过去的输出，针对当前迭代确定相应的输出，以便确定该环境的环境表示。本发明还涉及一种用于该目的的计算机程序、装置以及存储介质。