一种用于实现大型构件装配的复合机器人

本发明公开了一种用于实现大型构件装配的复合机器人，包括固定装配构件、移动装配构件、复合机器人。复合机器人包括移动AGV、Stewart并联机器人、安装框架。安装框架呈现直角三角形形状，安装框架的一个直角边固定在移动AGV的上表面，Stewart并联机器人固定安装在安装框架的另一直角边，保持Stewart并联机器人水平放置。移动AGV实现远距离调整，移动装配构件固定安装在Stewart并联机器人上，通过Stewart并联机器人调节移动装配构件的空间位姿。本发明实现大范围的大型构件运输问题，能够实现精确的位姿调节，避免姿态检测对于位姿调整的影响，通过多台复合机器人实现长度大的大型构件对接装配。