一种基于双阶段算法增强UWB定位的方法

本发明涉及UWB定位技术领域，公开了一种基于双阶段算法增强UWB定位的方法，包括：构建TDoA信号模型，得到距离差方程，根据距离差方程对标签地址进行粗略定位，得到标签地址的粗略定位结果(xcoarse，ycoarse)；定义状态空间模型，基于状态空间模型根据粗略定位结果(xcoarse，ycoarse)进行精确定位，得到精确定位结果(xfinal，yfinal)。本发明通过将UWB与双阶段定位算法结合，有效解决非视距干扰、多径效应、时钟同步要求、计算效率以及定位精度与抗干扰能力的平衡等问题，提高定位系统的性能和可靠性。