蛇形机器人及其运动控制方法

本发明公开了一种蛇形机器人及其运动控制方法，所述运动控制方法包括以下步骤：获取当前地形环境信息；预载直线运动控制策略和S形运动控制策略；响应于当前地形环境信息为平滑平台，根据直线运动控制策略控制蛇形机器人的若干最小执行单元分别执行直线运动控制操作；响应于当前地形环境信息为松软土地，根据S形运动控制策略控制蛇形机器人的若干最小执行单元分别执行S形运动控制操作；本发明能够充分考虑地形特性对机器人运动模式的影响，巧妙融合了多自由度的驱动单元，实现不同地形环境下运动模式的灵活切换与协调运作，显著增强了机器人对于多种复杂地形的灵活适应能力。