一种面向大规模路网的多车队协同路径规划方法

本公开实施例中提供了一种面向大规模路网的多车队协同路径规划方法，属于数据处理技术领域，具体包括：设计多车队协同路径规划的目标函数；构建多车队协同路径规划的约束条件；设计车队路径规划算法，对多个车队分别进行全局路径规划；对比分析每个车队的路径规划方案，使用时空冲突检测算法检测不同车队之间是否存在时空冲突，分析多车队之间时空冲突的类型、空间数据和时间窗；设置车队优先级规则，依据车队间的时空冲突情况分析多个车队的综合优先级；选择时空冲突消解策略，对比车队的优先级对路径交叉点时空冲突、同向交叉路径时空冲突和反向交叉路径时空冲突进行时空冲突消解。通过本公开的方案，提高了规划效率和适应性。