一种用于无线传感器网络数据收集与能量补充的无人机三维飞行轨迹规划方法

本发明公开了一种用于无线传感器网络数据收集与能量补充的无人机三维飞行轨迹规划方法，属于物联网技术领域。本发明通过密度峰值聚类算法将网络划分为多个簇，设计了一种基于路由协议的动态簇头选择机制，以优化簇头的位置。采用了引入渗透机制的自组织映射网络来确定最短的飞行路径。通过深度确定性策略梯度算法，对无人机的飞行高度进行动态调整，同时规划其飞行路线，确保无人机能够高效地进行数据采集并为充电范围内的传感器节点进行能量补充。本发明显著优化了无人机对传感器充电和采集数据的距离、提高了能量利用效率，提高了网络的能量补充和数据采集效率并延长网络生存时间。