一种陆空两栖机器人的跨域运动规划方法及系统

本发明公开了一种陆空两栖机器人的跨域运动规划方法及系统，涉及机器人控制技术领域。该方法获取陆空两栖机器人在工作空间内的运行约束；利用粒子群优化算法根据运行约束进行路径规划；构建动力学模型，利用高斯伪谱法以模态切换过程飞行高度下降最小为目标，构建机翼折叠角平滑切换轨迹；根据动力学模型和模糊算法设置非线性控制器，利用非线性控制器按照最优陆空跨域路径对陆空两栖机器人进行控制，另外，按照机翼折叠角平滑切换轨迹在飞行过程中进行平滑切换。本发明设计自适应模糊的位置控制器来处理动态模型中的非线性不确定性，基于能量最优路径和平滑模态切换控制进行跨域运动规划，使陆空两栖机器人能够跨域实现稳定运动和可靠运行。