一种自校准隧道炮孔钻进轨迹的随钻智能凿岩机及方法

本发明公开了一种自校准隧道炮孔钻进轨迹的随钻智能凿岩机及方法，所述随钻智能凿岩机包括凿岩机主体、钻杆、钻头、气腿、监测模块、执行模块及控制模块，其中，监测模块用于实时接收采集钻进深度、钻头姿态、线速度、角速度及钻头与岩层的接触压力等实时数据，并传输至控制模块；控制模块用于实时接收监测模块的数据，绘制钻孔实钻轨迹，计算与预设轨迹的钻孔偏差并结合LSTM深度学习模型预测岩性变化输出修正指令至执行模块；执行模块根据接收到的修正指令动态调整钻孔偏差。所述方法是基于所述随钻智能凿岩机实现的。本发明的优点是：具备很好的实时偏差监测和自动校准能力，能够有效提升钻孔精度，避免因岩性变化及人为误差导致的钻孔偏移问题。