一种基于三维模型的变电站无人机巡检路径规划处理方法及系统

本发明公开了一种基于三维模型的变电站无人机巡检路径规划处理方法及系统，其包括：获取变电站内的三维环境数据；基于三维环境数据，通过障碍物点云识别算法建立障碍物模型，并根据障碍物模型生成障碍物分布图；障碍物包括电力线路和变电站内设备；构建电磁干扰场分布图，电磁干扰场分布图通过结合变电站内设备的电磁辐射高度和设备布置位置信息生成；基于障碍物分布图和电磁干扰场分布图，利用全局路径规划算法生成初始无人机巡检路径；上述方法，可有效应对了环境中可能存在的物理障碍与电磁干扰，为无人机巡检提供了高安全性、高可靠性的飞行路径规划保障。